Выпуск №2, Т. 11
Когочев А. Система автопилотирования типового мультикоптера // Resources and Technology. 2014. №2, Т. 11. С. 111–118.


УДК 630.3

DOI: 10.15393/j2.art.2014.2901

Система автопилотирования типового мультикоптера

Когочев А. Петрозаводский государственный университет, antkg@yandex.ru
Ключевые слова:
мульткоптер; система автопилотирования; микроконтроллерная плата; беспилотный летательный аппарат; стабилизация по высоте		 Аннотация: В настоящее время широкое распространение получили беспилотные летательные аппараты, одним из видов которых является мультикоптер. Как правило, управление таким аппаратом осуществляется удалённо, что, несомненно, таит в себе определённые проблемы, связанные с отказами связи, ошибками оператора, задержками и неточностями в управлении. Для решения этих проблем может быть применена система автопилотирования, дополнительно размещаемая на борту мультикоптера, в функции которой может входить как резервное управление аппаратом, так и осуществление полёта по заданной траектории. Исследование посвящено разработке автопилота, являющегося для типового мультикоптера прозрачным с точки зрения интерфейса управления и представляющего собой отдельный обособленный модуль. В статье приводится описание структуры системы автоматического пилотирования с точки зрения аппаратной части, а также общий алгоритм её работы. Приведены результаты замеров высот, осуществлённых в процессе экспериментальных полётов, проводившихся с целью решения задачи стабилизации мульткоптера на определённой высоте. Предлагается детальный разбор возникающих ошибок и способы их устранения.
Просмотров: 10974; Скачиваний: 2301;